Ejes de coordenadas impresos en 3D

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Este curso he comenzado a impartir clases de robótica industrial en la universidad como parte de mi doctorado. Una de los primeros conceptos que se enseñan en esta asignatura es el de sistema de coordenadas, puntos y orientaciones en esos sistemas de coordenadas, y cómo realizar transformaciones entre distintos sistemas de coordenadas.

Recuerdo que, como alumno, una de las partes más complicadas de esta asignatura era el conseguir imaginarse todas las transformaciones geométricas (rotaciones, translaciones, etc) de los distintos sistemas de referencia. Una vez eras capaz de visualizar en tu mente la transformación, expresarlo numéricamente era bastante sencillo. Por ello, y para ayudar a mis alumnos a imaginarse las distintas transformaciones (y para evitar perderme mientras explico, para qué nos vamos a engañar…) decidí diseñar e imprimir en 3D unos ejes de coordenadas sencillos. Las partes de las flechas encajan a presión, aunque se puede añadir un poco de pegamento de contacto para mejorar la unión. Las flechas se unen al núcleo también por presión, y disponen además de huecos en los que colocar imanes de neodimio de 12x2mm para facilitar el desmontaje y que se puedan guardar fácilmente.

Ejes de coordenadas desmontados

Los archivos y las fuentes de FreeCAD se encuentran disponibles en Thingiverse y YouImagine para que el que quiera se las baje y se las pueda imprimir y adaptar a sus necesidades:

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